Справочник радиолюбителя

Робот-лабиринт

Следующий этап – изготовление задних колес. Задние колеса сделаны из использованной катушки для проволочного припоя (внешний диаметр катушки 46 мм). Катушку разрезают пополам, а внутрь цилиндра вклеивают маленькие колеса от ненужных игрушек (фото 9). Затем из картона вырезают три окружности и наклеивают на наружный диск катушки. Вокруг картонных окружностей и диска приклеивают резиновую ленту или наматывают изоленту. Лишнее удаляют острым ножом. Автор использовал готовые резиновые кольца (применяются в сантехнике). Посередине колеса высверливают отверстие для оси диаметром 2,6 мм. Ось для задних колес изготовлена из колесиков шариковой мышки. К сожалению, такие оси не прочные, но они имеют колесико с сепарацией для фотодатчиков. Поэтому при оперативном программировании робота разъем от программатора к плате управления необходимо вставлять навесу, а не прижимая сверху платы управления, чтобы не сломать оси задних колес. На одну из осей устанавливают трубку (для напитков) диаметром 3,5… 5,0 мм. Затем трубку сгибают и устанавливают посередине полуосей (фото 8, РА2/2010). Таким образом получается муфта для задней подвески.

Муфта посередине выполняет функцию удержания оси в области соосности и для небольшого торможения. Торможение необходимо, чтобы исключить силы инерции при движении конструкции. Далее устанавливают все колеса и надевают пассики от двигателей к колесам (рис.9). Переднее колесо заимствовано от прижимного ролика кассетных плееров. В этом случае, прижимной ролик имеет ось поворота, не совпадающую с серединой скобы. Во время движения ролик начнет разворачиваться по ходу движения. Так как корпус имеет треугольную форму, а ось переднего колеса ниже оси задних колес, то при развороте ролика передняя часть корпуса начнет опускаться. Возникнет эффект «зарывания носа» платформы. Чтобы избежать недостатков этого эффекта, скоба ролика зафиксирована резиновой ниткой (фото 10). При повороте робота ролик также будет поворачиваться на небольшой угол. Ограничивать поворот будет резиновая нитка. В результате мы избавимся от не достатков конструкции переднего колеса. Это решение ограничит угол поворота и маневренность робота. Чтобы избежать проблем управления поворотом робота, зарубежные радиолюбители устанавливают спереди платформы шарик, свободно вращающийся в цанге (фото 11). Робот станет более маневренным. Требования для шарика такие: он должен иметь хорошее скольжение в скобе и быть относительно большим по диаметру. Продолжая сборку, устанавливается батарейный отсек и плата управления. Провода от двигателя и батарейного отсека зажимаются в разъемах платы. На панельку платы управления устанавливают запрограммированный МК. Робот готов к настройке.

Настройку начинают без МК на плате управления. На плате проверяют монтаж элементов и подают питание. Проверяется напряжение на выводе 1 фотодатчиков PHS1-PHS5 при затемненном состоянии (закрывается датчик бумагой черного цвета) и в обычном засвеченном состоянии (плата подносится плоскостью датчика параллельно белой бумаге на расстоянии 1…5 см). С помощью подстроечных резисторов R6-R10 настраивают одинаковый уровень напряжения в обоих состояниях засветки фотодатчика (фото 10). На выводе 2 подстроечного резистора R14 настраивают напряжение 0,5 В. На коллекторе Т1, Т2 проверяют осциллографом импульсы при прокрутке полуосей задних колес. Как только все элементы схемы настроены и работают исправно, можно установить МК с тестовой программой в панельку (при выключенном питании). Тест-программа включает поочередно двигатели. А также при настройке R14 изменяет скорость вращения двигателей (независимо от засветки фотодатчиков PHS1-PHS5). Если тест-программа прошла успешно, в МК записывается рабочая программа. Робот помещают на поле и включают питание. Движение робота происходит автоматически по линии лабиринта. Если робот сбивается с пути, необходимо уменьшить скорость вращения двигателей с помощью R14.

Эксплуатация. Установить модель в начало лабиринта, включить питание и стартовать таймер. Модель, преодолевшая лабиринт быстрее остальных, считается победителем. Себестоимость конструкции приблизительно 28 евро. Во время соревнования поля лабиринтов меняются на различные заранее подготовленные варианты. Соревнования проходят в несколько туров. Победитель определяется по количеству набранных очков.